Mitsubishi MR-J4 시리즈 서보 앰프 (예: MR-J4-100B4-E) 기준으로

대표적인 서보 알람 조건을 정리한 것입니다.

📌 일반적인 원인 및 점검 포인트

🧰 서보 알람 대응 절차 (기본)

🛠 알람 리셋 방법

• 디지털 입력으로 리셋 : 알람 발생 후, 알람 리셋 신호 (ALM-RST 입력) 100ms 이상 ON
• 프론트 패널에서 수동 리셋 가능 (버튼 누르기)
• 통신 제어로 리셋 (SSCNET): PLC나 컨트롤러에서 알람 리셋 명령 전송

🔒 참고 사항

• 알람이 빈번하게 발생한다면, 기계의 설계 부하 조건 또는 제어 파라미터 (예: 게인, 속도 제한 등)를 재검토해야 합니다.
• 통신형 제어 시스템에서는 한 축의 알람이 전체 시스템에 영향을 줄 수 있음에 주의해야 합니다.

1. USB케이블을 PLC의 CPU유닛 USB포트에 연결하고, PC와 연결합니다.

2. GX Works2  프로그램 실행 합니다.

선택 후 프로 

파라메터 + 프로그램 선택 후 실

모니터 모드로 들어가면 실시간 동작을 확인 할수 있습니다.

코멘트 표시를 눌러, 코멘트가 안보이는 부분을 보이게 표시합니다.

ㅡㅡㅡㅡㅡ GX WORKS 단축키 ㅡㅡㅡㅡㅡㅡ

F2 : 쓰기
F2 + SHIFT : 읽기
F3 : 모니터 모드
SHIFT + INSERT : 행 추가
SHIFT + DEL : 행 삭제
SHIFT + F4 : 런 중 쓰기
(PLC 데이터와 PC데이터가 동일해야 런중 쓰기가 가능함)

GT디자이너3 

1. 화면 수정 방법

화면 내용 변경후 쓰기 누르면 변경이 가능합니다.

2. 下記選択
- PC : パッケージデータ
- GOT : A : 標準SDカード

3. GOT書き込み

【実演】三菱PLC USB接続によるモニタ方法（Qシリーズ／FXシリーズ）GX Works2編

https://www.youtube.com/watch?v=UPcbh1WXhdI

SSCNET (Servo System Controller Network)**은 Mitsubishi Electric에서 개발한 고속 시리얼 통신 기반의 서보 시스템 네트워크입니다. 이 네트워크는 서보 앰프와 모션 컨트롤러(또는 PLC) 간의 통신을 빠르고 정밀하게 수행할 수 있게 설계되었습니다.

📌 SSCNET의 주요 특징

항목 설명

🔁 SSCNET의 세대별 구분

세대 명칭 통신 속도 주요 특징

🔧 장점 요약

• 🌐 고속 네트워크로 정밀한 모션 제어 가능
• 🔄 동기 제어를 통해 다축 제어에 매우 유리
• ⚡ EMI (전자기 간섭)에 강한 광통신
• 🔧 시스템 구성과 진단이 용이 (MELSOFT 등과 연동)

📷 네트워크 구성 예시 (간단)

[모션 컨트롤러]
      │
      ▼
 [SSCNET 광케이블]
      │
      ▼
 [서보 앰프 1] ─▶ [서보 앰프 2] ─▶ [서보 앰프 3] ...

미쯔비시 자료

https://kr.mitsubishielectric.com/fa/ko/mobile.do?act=product_list_mobile&parent_id=568&cate_id=2&out_order=3

미쓰비시(Mitsubishi Electric)의 서보 앰프 제품군인 MR-J2 시리즈에서 모델명 MR-J2-200B-G의 각 구성 요소는 다음과 같은 의미를 가지고 있습니다:

📌 MR-J2-200B-G 해석

• MR-J2 :
  제품 시리즈 명입니다.
  • MR: Mitsubishi Robot (또는 Motion Regulator)의 약자
  • J2: 시리즈 버전 (J2 시리즈는 2세대 제품)
• 200:
  정격 출력 용량을 의미합니다.
  • 여기서 200 = 2.0 kW 정격 출력입니다.
• B:
  앰프 타입을 나타냅니다.
  • B 타입은 **버스 연결형 (SSCNET 대응형)**으로, 서보 앰프가 SSCNET (Servo System Controller Network) 통신을 통해 제어되는 형태입니다.
  • A 타입은 스탠드얼론 또는 아날로그/펄스 입력형입니다.
• G:
  옵션이나 지역 사양을 나타냅니다.
  • G는 글로벌(Global) 사양을 의미합니다.
    일부 모델에서는 "G"가 부착되면 해외 인증(예: CE, UL 등)에 대응함을 나타냅니다.

✅ 요약

구성 요소 의미

필요하시면 이 모델에 연결 가능한 서보 모터 모델도 알려드릴 수 있어요. 관심 있으신가요?

미쓰비시 전기의 MR-J4S-200B-KS020 모델은 MELSERVO-J4 시리즈에 속하는 고성능 서보 앰프로, 각 구성 요소는 다음과 같은 의미를 가집니다:(자동화 탐험일지)

📘 모델명 구성 해석

• MR-J4S:
  • MR: Mitsubishi Robot 또는 Motion Regulator의 약자입니다.
  • J4: J4 시리즈를 나타내며, MELSERVO의 4세대 제품군입니다.
  • S: SSCNETⅢ/H 통신을 지원하는 네트워크 타입을 의미합니다. 이 타입은 고속 시리얼 통신을 통해 서보 시스템을 제어합니다.(자동화 탐험일지)
• 200:
  • 정격 출력 용량을 나타내며, 2.0 kW를 의미합니다. 즉, 이 서보 앰프는 2kW의 모터를 구동할 수 있습니다.(자동화 탐험일지)
• B:
  • **버스 연결형 (SSCNETⅢ/H 대응형)**을 나타냅니다. 이 타입은 SSCNETⅢ/H를 통해 고속 통신이 가능하며, 다축 제어에 적합합니다.(자동화 탐험일지)
• KS020:
  • K: 내장형 다이내믹 브레이크(Dynamic Brake)를 의미합니다.
  • S: 안전 기능(Safety Unit) 대응을 나타냅니다.
  • 020: 특정 옵션이나 커스터마이징 사양을 나타내는 코드입니다.(공장 자동화 제품, Mitsubishi Electric)

🔧 주요 사양 요약

• 정격 출력: 2.0 kW
• 통신 방식: SSCNETⅢ/H (고속 시리얼 통신)
• 전원 입력: 삼상 AC 200~240V, 50/60Hz
• 제어 회로 전원: 단상 AC 200~240V, 50/60Hz
• 인터페이스 전원: DC 24V ±10%
• 내장 기능: 다이내믹 브레이크, 안전 기능 대응
• 통신 주기 설정: 0.222ms, 0.444ms, 0.888ms
• 지원 모터 시리즈: HG-KR, HG-MR, HG-SR 등(자동화 탐험일지, Mitsubishi Electric)

✅ 요약 표

구성 요소 의미

이 모델은 고속 통신과 안전 기능이 요구되는 자동화 시스템에 적합하며, 다양한 모터와의 호환성을 제공합니다. 또한, 내장형 다이내믹 브레이크를 통해 정지 시 에너지 소모를 줄이고, 안전 기능 대응으로 작업자의 안전을 강화할 수 있습니다.

필요하시면 이 모델과 호환되는 서보 모터나 추가 옵션에 대한 정보도 제공해 드릴 수 있습니다.

A9GT-QBUSS는 미쓰비시(Mitsubishi) 전자에서 생산한 산업용 제어 장비용 케이블입니다. 주로 GOT(HMI) 시리즈와 PLC(프로그램 가능 논리 컨트롤러) 간의 연결에 사용됩니다.


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1. A9GT-QBUSS 케이블 개요

용도: 미쓰비시 GOT(HMI) 시리즈와 Q 시리즈 PLC 간의 통신 연결

지원 기기: 미쓰비시 A/Q 시리즈 PLC 및 GOT1000, GOT2000 시리즈

인터페이스: QBUS (MELSEC-Q 시리즈용 확장 통신 인터페이스)



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2. 케이블 주요 특징

직접 연결: Q 시리즈 PLC와 GOT를 바로 연결하여 데이터 통신 가능

전용 커넥터 사용: 미쓰비시 전용 인터페이스로 안정적인 데이터 전송 보장

일반적인 길이: 보통 3m ~ 5m (모델에 따라 다름)

고속 데이터 통신 지원: GOT와 PLC 간 실시간 데이터 송수신 가능



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3. 사용 방법

1. 연결 장비 확인

사용하려는 GOT(HMI) 모델과 PLC가 A9GT-QBUSS 케이블을 지원하는지 확인



2. 물리적 연결

한쪽은 GOT(HMI)의 통신 포트에 연결

다른 한쪽은 Q 시리즈 PLC의 대응 포트에 연결



3. HMI 설정

GOT의 통신 설정 메뉴에서 QBUS 통신 방식으로 설정

PLC의 통신 속도 및 설정이 맞는지 확인



4. 테스트 및 운용

연결 후 정상적으로 데이터가 송수신되는지 테스트

HMI 화면에서 PLC 데이터를 정상적으로 읽어오는지 확인





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4. 관련 참고 정보

대체 케이블: 만약 A9GT-QBUSS가 없을 경우, RS-232C 또는 Ethernet 연결을 이용한 통신 가능

주의사항: QBUSS는 미쓰비시 전용 통신 방식이므로, 일반적인 시리얼(RS-232C) 케이블과 호환되지 않음

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A9GT-QFNB4M 케이블 설명

A9GT-QFNB4M은 미쓰비시(Mitsubishi) GOT(HMI) 시리즈와 MELSEC-Q 시리즈 PLC 간의 통신을 위한 전용 케이블입니다.


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1. 케이블 개요

용도:

미쓰비시 GOT(HMI)와 Q 시리즈 PLC 연결

GOT와 PLC 간 직접 통신 및 전원 공급 기능 지원


길이: 4m

커넥터: 미쓰비시 전용 커넥터 사용

대응 기기:

GOT 시리즈: GOT1000, GOT2000 시리즈 등

PLC 시리즈: MELSEC-Q 시리즈




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2. 주요 특징

1. Q 시리즈 PLC 전용 통신

QCPU와 직접 연결하여 데이터 송수신 가능

별도의 인터페이스 모듈 없이 사용 가능



2. 전원 공급 기능 포함

일부 모델에서는 HMI(GOT)로 전원 공급이 가능하여 추가 전원 연결이 필요 없음



3. 안정적인 데이터 통신

Q 시리즈의 고속 통신 방식(QBUS)을 지원하여 빠른 데이터 전송 가능





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3. 사용 방법

1. 연결 장비 확인

A9GT-QFNB4M 케이블이 사용하는 GOT 및 Q 시리즈 PLC와 호환되는지 확인



2. 물리적 연결

한쪽은 GOT(HMI)의 전용 포트에 연결

다른 한쪽은 MELSEC-Q PLC의 대응 포트에 연결



3. GOT(HMI) 설정

GOT의 통신 설정에서 Q 시리즈 통신 방식 선택

PLC 통신 설정(속도, 프로토콜 등)과 일치하도록 설정



4. 테스트 및 운용

HMI에서 PLC 데이터를 정상적으로 읽어오는지 확인

프로그램 다운로드 및 모니터링 기능 테스트





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4. 관련 참고 정보

대체 케이블:

다른 길이의 A9GT-QFNB 시리즈 케이블 사용 가능

RS-232C, Ethernet 등 다른 통신 방식으로도 연결 가능


주의사항:

이 케이블은 미쓰비시 전용 인터페이스를 사용하므로 일반적인 시리얼(RS-232C)이나 USB 케이블과 호환되지 않음

HMI와 PLC 간 설정이 맞지 않으면 통신이 원활하지 않을 수 있음

미쓰비시 Q 시리즈 PLC에서 내장 Ethernet 포트를 사용한 접속 설정 방법을 설명합니다.
(Q 시리즈 PLC 중 Ethernet 포트가 내장된 모델을 대상으로 하며, 별도의 Ethernet 모듈(QJ71E71-100 등)을 사용하는 경우는 제외합니다.)

1. 기본 사항 확인

(1) Q 시리즈 PLC 내장 Ethernet 포트 확인

Q 시리즈 PLC 중 일부 CPU는 내장 Ethernet 포트를 가지고 있습니다.
예를 들어:

• Q03UDECPU, Q04UDEHCPU, Q06UDEHCPU 등은 내장 Ethernet 포트 지원
• Q00J, Q01, Q02, Q06H 등은 별도 Ethernet 모듈(QJ71E71-100) 필요

사용하는 PLC가 내장 Ethernet 포트 지원 모델인지 확인하세요.

(2) 기본 IP 주소

• 기본 IP 주소: 192.168.1.254
• 서브넷 마스크: 255.255.255.0
• 포트 번호 (MC 프로토콜): 5006

2. IP 주소 확인 및 변경

PLC의 기본 IP 주소를 변경하려면 GX Works2 또는 GX Developer를 사용해야 합니다.

(1) IP 주소 확인

1. GX Works2 실행
2. [프로젝트] → [PLC 파라미터] → [Ethernet 포트 설정]
3. 현재 IP 주소 확인 (192.168.1.254 기본값)
4. 필요하면 변경 (예: 192.168.0.100)

(2) IP 주소 변경 방법

1. GX Works2에서 IP 주소 변경
   • [PLC 파라미터] → [Built-in Ethernet 포트 설정]
   • IP 주소 변경 (예: 192.168.0.100)
   • 서브넷 마스크 확인 (255.255.255.0)
   • TCP 포트 번호 (5006 기본값) 확인
2. 변경 사항을 PLC로 전송
   • [온라인] → [변경사항 쓰기] → [PLC 리부트]
3. Ping 테스트로 연결 확인
   • ping 192.168.0.100

3. GX Works2에서 Ethernet 접속 설정

(1) PC 네트워크 설정

• PC의 IP 주소를 PLC와 같은 서브넷 대역으로 설정
  • 예: 192.168.0.10
  • 서브넷 마스크: 255.255.255.0
• PLC와 LAN 케이블로 연결 (직접 연결 시 크로스 케이블 사용, 허브 경유 가능)

(2) GX Works2에서 접속 설정

1. [온라인] → [트랜스퍼 설정] → [접속 설정]
2. "Ethernet" 선택
3. IP 주소 입력 (192.168.0.100)
4. 포트 번호 입력 (5006)
5. 테스트 버튼 클릭하여 통신 확인
6. 정상적으로 접속되면 "연결 성공" 메시지 확인

4. PLC 프로그램 다운로드 및 업로드

(1) 프로그램 다운로드

1. GX Works2에서 프로그램 작성
2. [온라인] → [PLC에 쓰기] 클릭
3. Ethernet 연결 선택 후 다운로드

(2) 프로그램 업로드

1. [온라인] → [PLC에서 읽기]
2. Ethernet 경로 선택 후 프로그램 업로드

5. Ping 테스트로 연결 확인

PLC와 PC가 정상적으로 연결되었는지 확인하려면 Ping 테스트를 수행합니다.

1. Windows CMD 실행
2. 다음 명령 입력:

   ping 192.168.0.100
   

3. 응답이 오면 정상 연결됨

6. MC 프로토콜을 통한 데이터 통신

미쓰비시 Q 시리즈 PLC는 MC 프로토콜을 지원하며, 외부 장치와 TCP/IP 통신이 가능합니다.

(1) 기본 설정

• 기본 포트: 5006
• MELSOFT Connection 사용 가능
• PLC와 통신하려면 MC 프로토콜 명령어 사용

(2) Python을 이용한 TCP/IP 연결 예제

PLC와 소켓 통신을 할 경우 Python 코드 예제:

import socket

plc_ip = "192.168.0.100"
plc_port = 5006

s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
s.connect((plc_ip, plc_port))

# MC 프로토콜 명령어 (데이터 읽기 예제)
cmd = b'\x50\x00\x00\xFF\xFF\x03\x00\x0C\x00\x10\x00\x01\x04\x00\x00\x00\xA8\x00\x00'
s.send(cmd)
response = s.recv(1024)
print(response)

s.close()

7. 정리

1. PLC의 기본 IP 주소 확인 및 변경 (192.168.1.254)
2. PC와 동일 네트워크 대역 설정
3. GX Works2에서 Ethernet 접속 설정
4. Ping 테스트로 연결 확인
5. MC 프로토콜을 이용한 데이터 송수신 가능

이 방법을 따르면 미쓰비시 Q 시리즈 PLC의 내부 Ethernet 포트를 사용하여 PC 및 외부 장치와의 통신을 설정할 수 있습니다. 🎯

https://www.youtube.com/watch?v=nDUu_aOUSKs

PLC와 터치화면 통신을 이더넷 접속하는 경우가 많음.

장점 : 직접 CPU유닛 USB케이블등을 접속할 필요가 없고, HUB를 통해서 LAN케이블을 접속하여,

          원거리에서 모니터, 쓰기, 읽기등의 조작이 가능

🔽使用したPLC
CPUユニット：Q03UDECPU
電源ユニット：Q61P
ベースユニット：Q38B

1. PLC + 허브 + PC를 렌케이블로 연결함.

2. PC의 GX Works2를 실행

프로젝트 > 신규작성 > 기종 선택합니다.

3. 파라메타 > PLC 파라메타 선택.

 CPU유닛 이더넷 포트를 사용하므로, 이더넷 내장 포트를 선택 합니다.

    (만약, 이더넷 유닛을 사용해서 통신할 경우, 네트워크 파라메타를 설정 합니다. 하기 화면)

이번에는, CPU유닛측의 IP어드레스를 설정합니다.

IP어드레스 초기 설정 값은 192.168.3.39로 되어 있음. 

PLC 및 터치판넬, 그외 기기, 복수의 기기와 네트워크 접속하는 경우는, IP 어드레스가 중복되지 않도록 주의 할것.

4. IP 어드레스를 설정하고, 오픈설정을 선택

  - 프로토콜 : 통신 할때, 기기 쌍방에서 결정하는 약속(규)을 말함.

  - UDP와 TCP를 선택하는 것이 가

    TCP : 상대방에게 데이터가 도착 했는지 확인 하면서 통신

    UDP : 상대방에게 데이터가 도착 했는지 확인 하지 않고 통신

  - 이번에는, UDP로 하겠습니다.

- 오픈 시스템 : MC프로토콜, MELSOFT접속, 소켓 통신 3개를 선택하는것이 가능합니다.  선택 후 종료.

MC프로토콜 : 미쯔비시에서 취급하는 데이터 RS-232나 이더넷의 통신

                       상대기기에서 CPU 유닛에 엑세스 하기 위한 통신.

MELSOFT접속 : 프로그램 툴 GX Works2 등의 각종 MELSOF 제품을 접속할때의 통신.

                           복수의 MELSOF 제품과 통신할 경우,

                           접속하는 MELSOF기기와 같은 대수분, PC파라메터로 설정할 필요가 있음.

소켓 통신 : 소켓 통신 전용 명령으로, TCP 또는 UDP로 하는 통신.

5. 커뮤니케이션 데이터 코드 설정

바이너리 코드 : 1바이트 데이터를 그대로 신, 수신

아스키 코드 : 1바이트 데이터를 아스키 코드 2문자분의 데이터로 송수신 합니다.

설정이 완료되면, 파라메터를 종료합니다.

6. PLC와 PC에 USB 케이블을 접속하여, GX WORKS2를 실행. (PC 쓰기)

LAN케이블을 접속해서, 갑자기 이더넷 접속은 불가함.

우선, USB접속하여 파라메터 설정할 필요가 있음.

GX WORKS2 의 화면 아래 접속처를 선택

USB의 경우 그대로 사용가능, 통신테스트 후 OK

7. 온라인 >  PC쓰기 > 파라메터 + 프로그램을 클릭 후 실행함.

    PLC CPU유닛에 파라메터 데이터를 쓰고난 후 전원 OFF/ON또는 리셋하여 파라메터를 유효화 합니다.

8. PC측 네트워크 설정

 PC에서 네크워크  > 어뎁터 옵션 변경 > 이용하는 네트워크 오른쪽 클릭 > 설정 

 > 인터넷 프로토콜 TCP/IPv4를 선택 > 어드레스 입력 후 종료.

IP어드레스 : 192.168.3.10

서브넷마스크 : 255.255.255.0

9. 통신 테스트

GX WORKS2 > 접속처 > 이더넷 통신을 위해서는 신규 추가 > 

기존 접속처를 선택후 오른쪽 클릭 > 데이터 신규작성, 이름 이더넷이라고 선정

PC측 I/F(인터페이스) : 이더넷 포트 선택. > 프로토콜 UDP로 변

시켄서 I/F : CPU유닛 선택.

IP어드레스 검색 > 선택하여 설정 

 통신 테스트 후 성공했다면, 완료.

MR-J4S-200B-KS020은 미쓰비시 전기의 MELSERVO-J4 시리즈에 속하는 서보 앰프로,
2kW의 정격 출력을 제공합니다.
이 모델은 SSCNET III/H 인터페이스를 통해 고속 시리얼 통신을 지원하며,
통신 주기는 0.222ms, 0.444ms, 0.888ms로 설정할 수 있습니다. 

주 회로 전원 입력은 삼상 AC 200~240V, 50/60Hz를 사용하며, 정격 전류는 10.5A입니다.
제어 회로 전원 입력은 단상 AC 200~240V, 50/60Hz로, 정격 전류는 0.2A입니다.
또한, 인터페이스용 전원으로 DC 24V ±10%를 사용하며, 필요한 전류 용량은 0.3A입니다. 

이 서보 앰프는 정현파 PWM 제어 방식의 전류 제어를 채택하여 높은 응답성과 정밀도를 제공합니다.
내장된 다이나믹 브레이크와 재생 저항을 통해 안전하고 효율적인 동작이 가능하며,
STO(안전 토크 차단) 기능을 지원하여 안전성을 높였습니다. 

MR-J4S-200B-KS020 모델은 특수 코팅이 적용되어 있어 다양한 환경에서 안정적인 성능을 발휘합니다. 

이러한 특징들을 통해 MR-J4S-200B-KS020 서보 앰프는 고정밀도와 고속 응답이 요구되는
다양한 산업 자동화 분야에서 활용될 수 있습니다.

https://www.youtube.com/watch?v=JrkdC_EdDYE

🔽今回の動画で使用したPLC
  - CPUユニット：Q03UDECPU
  - バッテリー：Q6BAT

- 2번의 이유 : 대용량의 전기 에너지를 충전 가능한 내부 슈퍼커패시터에 충전하기 위함.

- 슈퍼커패시터란?

축전용량이 대단히 큰 커패시터로 울트라 커패시터(Ultra Capacitor) 또는 초고 용량 커패시터라고 부른다.

화학반응을 이용하는 배터리와 달리 전극과 전해질 계면으로의 단순 한 이온의 이동이나 표면화학반응에 의한 충전 현상을 이용한다.

- PLC 전원을 ON 한 상태에서 교환하면, 감전 및 PLC 오동작, 고장의 원인이 됩니다.

미쯔비시 Q시리즈 PLC 밧데리 교환 방법 순서

1. 데이터 백업

   -  PC와 PLC 연결하여 백업 할 것.

모델명을 보면 유니버셜 모델 인지, 하이퍼포퍼먼스 모델 인지 알수 있음

2. PLC 전원 OFF

브레이커, 서킷브레이커를 OFF 해서 PLC전원을 OFF함.

밧데리의 커텍터를 분리 후 정전유지시간은 3분을 기다려야 합니다.

3분 이내에 교환을 해야할 필요가 있습니다.

3. 커버를 분리

PLC 배선 덕트의 거리감이 좁을수록, 하부 커버를 분리하기 어려운 경우.

베이스 유니트에서 CPU유니트를 분리하면 작업하기 쉽습니다.

4. 홀더에서 밧데리를 분리

  - 전압이 저하하고 있는 밧데리를 홀더에서 분리합니다.

5. 밧데리를 커넥터에서 분리

6. 신규 밧데리를 커넥터에 연결

7. 홀더 조립

8. 커버 조립

9. 전원을 ON

  - 해당하는 브레이커, 서킷브레이커를 ON하여 PLC 전원을 ON 시킴

10.  교환 후의 확인 방법

1.  BAT 표시의 점등이 없어졌는지 확인함.

2.  PLC에 PC를 연결하여, 확인

특종 디바이스 SM51, SM52가 OFF가 되어 있는지 확인 한다.

교환 완료

https://www.youtube.com/watch?v=83drmZzOZ5o

정기적으로 PLC 시간 설정을 확인할 필요가 있음

1. PC와 PLC를 USB로 연결

2. 기존 PLC데이터 파일을 열기

    없을 경우 PLC에서 데이터 가져와서 열기

3. PLC 시간 설정 방법

https://www.youtube.com/watch?v=M6rvTn21NQk&list=PL4jXe_SNMQxe3GLpORtVeAVyytQl1hHsh&index=34

1. NO 노말 오픈 타입 : 통상 OFF, 검출시 ON 동작(A접점)

2. NC 노말 클로즈 타입 : 통상 ON, 검출시 OFF 동작(B접점)

1. 🔌 근접 센서와 PLC의 배선 방법
근접 센서의 배선 방법으로 3선식 노멀 오픈과 2선식 노멀 클로즈를  사용한다.

1.  3선식 (노멀 오픈) 근접센서 배선

 - 구성 : PLC 시스템은 전원 유닛, CPU 유닛, 입력 유닛, 출력 유닛, 베이스 유닛으로 구성된다. 

2.  PLC와 근접 센서의 배선 방법

3.  근접 센서의 동작 확인 및 PLC 연동 과정
 - 전원을 켠 후 금속을 탐지하기 위해 드라이버를 근접시켜 테스트한다. 
 - 노말 오픈(Normal Open) 센서는 보통 비활성 상태이며, 객체를 탐지하면 활성화된다. 

GX WORKS2에서 확인 가능.

 2선식 노멀 클로즈 센서의 배선 방법

4. 2선식 노멀 클로즈 센서의 배선 방법
2선식 근접 센서는 갈색과 파란색의 배선이 있으며, 갈색은 24V 전원의 플러스, 파란색은 마이너스, 검은색은 PLC의 입력 단자에 연결한다.
입력 단자는 갈색 배선을 PLC의 입력 단자에, 파란색을 전원 공급 장치의 24V 전원의 -0V 쪽에 연결한다. 
마지막으로 입력 유닛의 공통 단자와 24V 전원의 플러스를 연결하여 배선을 마무리한다. 
노멀 클로즈 타입의 키에이스 근접 센서인 EV-118MC는 비정상적으로 작동하여, 일반 시에는 온 상태이고 검출 시에 오프가 된다. 
배선이 완료된 후, 금속 드라이버를 근접시키면 온 상태에서 오프 상태로 변하는 것을 확인할 수 있다. 

5.  근접 센서의 2선식 및 3선식 배선 방법
- 2선식 배선은 1본의 전선이 적어 유지 보수가 용이하지만,

  소비 전력과 누설 전류 문제로 인해 부하가 꺼질 때 확인이 필요하다.
- 만약 오작동이나 챠터링 현상이 발생할 경우, 부하와 병렬로 저항을 연결해야 할 필요가 있다.
- 2선식의 경우, 센서 출력 시 전압이 3선식보다 잔류하므로 전압이 약간 저하되는 현상이 있다.
- 릴레이와 같은 부하를 사용할 때는 올바르게 작동하는지에 대한 주의가 필요하다.

미쓰비시 서보 모터(MR-J 시리즈 등)에서는 리얼 모드(Real Mode)와 가상 모드(Virtual Mode) 개념이 사용됩니다.
이 두 가지 모드는 위치 결정 및 모터 제어 방식의 차이로 이해할 수 있습니다.

📌 1. 리얼 모드 (Real Mode)란?

✅ 실제 서보 모터를 구동하는 모드
✅ 모터와 엔코더가 물리적으로 동작하여 실시간 위치 피드백을 받음
✅ 실제 하드웨어가 연결된 상태에서 동작
✅ 기계적 부하(Load)에 영향을 받음

📌 💡 특징:

• 실질적인 모터 회전이 발생
• 서보 드라이브가 실제 위치/속도/토크를 제어
• 모터와 기계 장치 간의 상호작용이 존재

📌 💡 사용 예:

• 실제 장비에서 서보 모터를 이용한 가공, 이동, 위치 제어
• 생산 라인에서 실시간 위치 및 속도 제어

📌 2. 가상 모드 (Virtual Mode)란?

✅ 모터를 물리적으로 동작시키지 않고 제어 신호만 시뮬레이션하는 모드
✅ 서보 드라이브 내부에서 가상의 위치 데이터를 연산하여 동작
✅ 실제 모터가 움직이지 않지만, 가상 위치 피드백은 제공됨
✅ PLC 및 상위 제어 시스템에서 테스트용으로 사용 가능

📌 💡 특징:

• 서보 모터가 실제로 구동되지 않음 (소프트웨어적으로만 움직임)
• 기계적 부하 영향을 받지 않음
• 서보 드라이브 및 PLC에서 동작 시뮬레이션 가능

📌 💡 사용 예:

• PLC 프로그램 디버깅 및 테스트 (실제 모터 없이 위치 제어 테스트)
• 설비 유지보수 시 가상운전으로 서보 시스템 점검
• 기계 조립 전, 소프트웨어 시뮬레이션을 통한 동작 검증

📌 3. 리얼 모드와 가상 모드 비교

구분 리얼 모드 (Real Mode) 가상 모드 (Virtual Mode)

📌 4. 미쓰비시 서보 드라이브에서 가상 모드 설정 방법 (MR-J4 시리즈 기준)

🔹 가상 모드 설정 (Virtual Mode 활성화)

✅ 파라미터 변경 (MR Configurator2 소프트웨어 사용)

• 파라미터 Pn002.1 = 1 (가상 모드 활성화)
• 서보 드라이브 전원을 껐다 켠 후 적용

✅ PLC 프로그램에서 가상 운전 실행 (Virtual Operation Mode ON)

• 모터 없이 서보 위치 데이터 변화 확인

📌 💡 주의 사항:

• 가상 모드에서는 모터가 실제로 움직이지 않으므로, 기계적 동작 검증에는 사용할 수 없음
• 실제 운전 전에 반드시 리얼 모드로 변경 후 테스트 필요

✅ 결론

💡 "리얼 모드는 실제 모터를 구동하는 방식", **"가상 모드는 모터 없이 소프트웨어적으로 제어 신호를 시뮬레이션하는 방식"**입니다.
PLC 프로그램 디버깅 및 서보 설정 테스트 시 가상 모드를 사용하면, 실제 모터 없이 제어 로직을 검증할 수 있어 유용합니다.
그러나 실제 구동 환경에서는 반드시 리얼 모드로 전환하여 테스트해야 합니다. 😊

🔹 미쓰비시 서보 모터 원점 복구 구조 및 방법

미쓰비시 서보 모터의 원점 복구는 앱솔루트(Absolute) 방식과 인크리멘탈(Incremental) 방식에 따라 다르게 동작합니다.
각 방식별 원점 복구 구조와 복구 방법을 설명하겠습니다.

📌 1. 서보 모터 원점 복구 방식

🔹 ① 앱솔루트 엔코더 (Absolute Encoder) 방식

✅ 배터리 내장형 엔코더로, 전원이 꺼져도 위치 데이터 유지
✅ 배터리 교체 시 원점 데이터 삭제될 수 있음 → 원점 복구 필요
✅ 일반적으로 초기 설치 시 한 번만 원점 설정 필요

🔹 ② 인크리멘탈 엔코더 (Incremental Encoder) 방식

✅ 전원이 꺼지면 위치 데이터가 삭제됨 → 매번 원점 복귀 필요
✅ 기계식 리미트 센서 또는 Z상 펄스(Z-pulse) 신호를 사용하여 원점 복구

📌 2. 미쓰비시 서보 원점 복구 구조

🔹 앱솔루트 엔코더 방식 (Absolute Encoder)

1. 서보 드라이브 내부 배터리가 위치 데이터를 저장
2. 전원이 꺼져도 원점 좌표를 유지
3. 배터리 방전 또는 교체 시 원점 데이터 삭제 → 원점 설정 필요

📌 원점 데이터가 삭제되었을 경우 원점 복구 과정
✅ PLC 또는 서보 드라이브 설정에서 원점 복구 명령 실행
✅ 기준 위치에서 초기 원점 데이터 저장
✅ 이후부터 전원을 꺼도 원점 정보 유지됨

🔹 인크리멘탈 엔코더 방식 (Incremental Encoder)

1. 전원 ON 시 위치 데이터 초기화됨
2. 원점 복구를 위해 기계식 리미트 센서 또는 Z상 펄스를 사용
3. PLC 또는 서보 드라이브에서 원점 복귀 프로그램 실행

📌 원점 복구 구조 (3가지 방식)
✅ 리미트 스위치 방식 → 기계식 리미트 센서 접촉 후 후진하여 원점 설정
✅ Z상 펄스 방식 → 모터의 Z상 신호를 기준으로 원점 설정
✅ 근접 센서 + Z상 펄스 조합 → 근접 센서 감지 후 Z상 펄스에서 원점 결정

📌 3. 미쓰비시 서보 원점 복구 방법 (실제 적용)

🔹 앱솔루트 엔코더 원점 복구 방법 (배터리 교체 후)

🔹 사용 장비: MR-J2S, MR-J3, MR-J4 서보 드라이브
🔹 원점 데이터 손실 시 수행 절차:

1️⃣ 서보 드라이브 전원 ON
2️⃣ PLC 또는 서보 드라이브 설정 화면에서 원점 설정 모드 진입
3️⃣ 모터를 수동으로 원점 위치로 이동 (기준 위치 맞추기)
4️⃣ 원점 설정 명령 실행 (파라미터 P0000 저장)
5️⃣ 서보 OFF 후 다시 ON → 원점 데이터가 유지되는지 확인

🔹 인크리멘탈 엔코더 원점 복구 방법 (리미트 센서 사용)

🔹 사용 장비: 일반 인크리멘탈 서보 모터
🔹 원점 복귀 순서:

1️⃣ PLC 프로그램에서 원점 복귀 명령 실행
2️⃣ 서보 모터가 리미트 센서를 감지할 때까지 이동
3️⃣ 리미트 센서를 감지한 후 반대 방향으로 이동하여 Z상 펄스 검출
4️⃣ Z상 펄스 검출 시 현재 위치를 원점으로 설정
5️⃣ 원점 복귀 완료 후 서보 모터 정지

📌 💡 참고:

• 리미트 스위치 감지 후 바로 원점을 설정하면 정밀도가 낮아질 수 있음
• 리미트 감지 후 후진하여 Z상 펄스에서 정확한 원점을 설정하는 것이 일반적

📌 4. 원점 복구 관련 트러블 및 해결 방법

문제 원인 해결 방법

✅ 결론

미쓰비시 서보 모터의 원점 복구는 앱솔루트 방식과 인크리멘탈 방식에 따라 다르게 동작합니다.
1️⃣ 앱솔루트 엔코더는 배터리가 유지되면 원점 정보가 저장됨
2️⃣ 배터리 방전 시 원점 데이터를 초기화해야 함
3️⃣ 인크리멘탈 엔코더는 매번 원점 복귀를 수행해야 함

원점 복구 후, PLC에서 위치 데이터가 정상적으로 유지되는지 확인하는 것이 중요합니다 😊

미쓰비시 서보 드라이브(MR-J 시리즈)에서 트러블(알람, 오류)가 발생하면 디스플레이에 에러 코드가 표시됩니다.
각 오류 코드에 따라 원인과 해결 방법을 확인하고 조치해야 합니다.

📌 1. 서보 트러블 발생 시 기본 점검 항목

🔹 ① 디스플레이 에러 코드 확인 (서보 앰프 화면 확인)
🔹 ② 에러 원인 분석 (설명서 또는 아래 코드별 조치 참고)
🔹 ③ 전원 OFF → ON 후 초기화 (재부팅 시 해결 여부 확인)
🔹 ④ 배선 및 연결 상태 점검 (전원, 신호, 통신 등 확인)
🔹 ⑤ PLC 및 프로그램에서 서보 제어 신호 확인 (제어 신호 이상 확인)

📌 2. 미쓰비시 서보 드라이브 주요 에러 코드 및 조치 방법

에러 코드 내용 (원인) 조치 방법

📌 3. 서보 트러블 해결 상세 가이드

🔹 ① 서보 드라이브 과전류 (AL.14, A.14) 해결 방법

✔ 원인

• 서보 모터 및 배선 단락(Short)
• 과부하로 인해 순간적으로 전류 초과

✔ 조치 방법
✅ 서보 모터와 드라이브 간 배선(U, V, W) 점검
✅ 서보 드라이브 리셋 후 부하 감소하여 테스트

🔹 ② 엔코더 오류 (AL.16, A.16) 해결 방법

✔ 원인

• 엔코더 케이블 접촉 불량
• 엔코더 손상

✔ 조치 방법
✅ 엔코더 커넥터(CN2) 재연결 및 확인
✅ 서보 초기화 및 홈 위치 재설정

🔹 ③ 과전압/저전압 오류 (AL.21, AL.22) 해결 방법

✔ 원인

• 전원 공급 불안정
• 회생 저항(Brake Resistor) 이상

✔ 조치 방법
✅ 입력 전압 확인 (AC 200V~230V 범위인지 확인)
✅ 회생 저항 손상 여부 점검 및 교체

🔹 ④ 서보 온(Servo ON) 오류 (AL.50, A.50) 해결 방법

✔ 원인

• PLC에서 서보 온 신호(SON) 미출력
• 인터락(Interlock) 설정 문제

✔ 조치 방법
✅ PLC에서 서보 온(SON) 신호가 정상 출력되는지 확인
✅ 인터락 신호 및 긴급 정지(EMG) 신호 확인

🔹 ⑤ 통신 오류 (AL.E6, A.E6) 해결 방법

✔ 원인

• RS-485, CC-Link, EtherCAT 등 통신 단절
• 통신 속도 및 노드 주소 충돌

✔ 조치 방법
✅ 통신 케이블 재연결 및 설정 확인
✅ PLC 및 서보 드라이브 재부팅 후 정상 여부 점검

📌 4. 서보 트러블 발생 시 전체적인 점검 순서

✅ 1️⃣ 에러 코드 확인 (서보 앰프 디스플레이 또는 PLC에서 확인)
✅ 2️⃣ 배선 점검 (전원, 서보 모터, 엔코더, 통신 등)
✅ 3️⃣ 파라미터 설정 점검 (속도, 토크, 인터락 등)
✅ 4️⃣ PLC 프로그램 및 신호 확인 (서보 온(SON), 위치 제어 신호 등)
✅ 5️⃣ 서보 드라이브 초기화 및 재부팅

📌 5. 최종 해결이 안 될 경우

🔹 미쓰비시 기술 지원 센터 문의
🔹 서보 드라이브 및 모터 교체 고려
🔹 전문 엔지니어 점검 요청

💡 ✅ 결론
미쓰비시 서보 드라이브의 트러블 발생 시 에러 코드 확인 → 원인 분석 → 조치 순서로 해결합니다.
배선 점검, 신호 확인, 서보 리셋 등을 통해 대부분의 문제를 해결할 수 있습니다. 😊

🔹 미쓰비시 서보 앰프(MR-J 시리즈) 내부 배터리 교체 방법

서보 앰프(Servo Amplifier) 내부 배터리는 앱솔루트(Absolute) 엔코더의 위치 데이터를 유지하는 역할을 합니다.
배터리가 방전되면 위치 데이터가 손실되므로, 정기적인 교체(일반적으로 3~5년 주기) 가 필요합니다.

📌 1. 교체 전 준비 사항

✅ 서보 앰프 모델 확인 (MR-J2S, MR-J3, MR-J4 등)
✅ 배터리 모델 확인

• MR-BAT6V1 (MR-J2S, MR-J3 시리즈)
• MR-BAT6V1SET (MR-J4 시리즈)
  ✅ PLC 및 서보 앰프 전원 차단
  ✅ 교체 중 위치 데이터 유지가 필요하면 서보 앰프의 전원을 켠 상태에서 교체 진행

📌 2. 배터리 교체 방법 (전원 OFF 상태에서 교체 권장)

① 서보 앰프 전원 차단

• PLC 및 서보 앰프의 전원을 OFF 하고 잔류 전압이 방전될 때까지 5분 이상 대기
• 감전 및 오작동 방지를 위해 완전히 전원이 차단된 상태에서 작업

② 서보 앰프 배터리 커버 제거

• 서보 앰프 전면의 배터리 커버를 열고 기존 배터리 위치 확인
• MR-J2S 및 MR-J3 시리즈: 배터리는 CN1A 커넥터 옆에 위치
• MR-J4 시리즈: 배터리는 CN3 커넥터 옆에 위치

③ 기존 배터리 제거

• 배터리 커넥터를 조심스럽게 분리
• 기존 배터리를 분리하고 폐기 (환경 규정에 따라 처리)

④ 새 배터리 연결

• 새 배터리를 기존과 동일한 위치에 연결
• 커넥터를 올바르게 꽂았는지 확인

⑤ 배터리 커버 장착 및 전원 ON

• 배터리 커버를 다시 닫고 서보 앰프 및 PLC 전원을 켜기

📌 3. 배터리 교체 후 초기화 작업 (필요 시)

✅ 배터리 교체 후 알람이 발생하면 알람을 해제해야 함
✅ 앱솔루트 엔코더를 사용하는 경우, 홈 위치 재설정 필요

① 배터리 알람 해제 (AL.33 또는 A.97 오류 해제)

1. 서보 드라이브 전원을 OFF 후 ON
2. Servo ON 신호 입력 (SON 신호 활성화)
3. 알람 해제 후 위치 데이터가 유지되는지 확인

② 홈 위치 재설정 (앱솔루트 엔코더 사용 시)

1. Servo ON을 활성화한 상태에서 원점 복귀 수행
2. 원점 복귀 완료 후, PLC에서 위치 데이터 정상 여부 확인

📌 4. 주의 사항 (⚠)

🚨 배터리 교체 중 전원이 꺼지면 위치 데이터가 삭제될 수 있음
🚨 앱솔루트 엔코더를 사용하는 경우 반드시 배터리가 연결된 상태에서 유지보수 작업 진행
🚨 배터리 교체 후 알람(A.97 등)이 발생하면 반드시 초기화 작업 수행

✅ 결론

미쓰비시 서보 앰프의 배터리는 앱솔루트 엔코더의 위치 데이터 유지에 중요합니다.
전원 OFF 상태에서 배터리를 교체하는 것이 권장되지만, 앱솔루트 엔코더를 사용할 경우 전원 ON 상태에서 교체해야 합니다.
배터리 교체 후 알람 해제 및 홈 위치 재설정을 꼭 확인하세요! 😊

🔹 미쓰비시 서보 드라이브 교체 방법 (MR-J 시리즈 기준)

미쓰비시 서보 드라이브(MR-J 시리즈) 교체는 기존 드라이브의 설정 백업, 하드웨어 교체, 설정 복구 및 테스트 단계로 진행됩니다.

📌 1. 교체 전 준비 사항

✅ PLC 및 시스템 전원 차단 (감전 및 장비 손상 방지)
✅ 기존 서보 드라이브의 파라미터 백업
✅ 서보 모터 및 케이블 상태 확인
✅ 교체할 새 서보 드라이브의 모델 확인

📌 2. 기존 서보 드라이브의 설정 백업

🔹 방법 1: FR Configurator2 소프트웨어 사용 (USB/RS-485 연결)

1. PC에 FR Configurator2 프로그램 설치
2. 서보 드라이브와 PC 연결 (USB 또는 RS-485 통신 포트 사용)
3. 프로그램 실행 후 서보 드라이브 연결 및 파라미터 읽기
4. 백업(파일 저장) 후 안전한 위치에 보관

🔹 방법 2: 서보 드라이브 내장 패널을 사용하여 직접 확인

1. 서보 드라이브의 디지털 디스플레이를 사용하여 주요 설정값 확인
2. P000, P001, P002 등의 주요 파라미터 기록
3. 기존의 게인 설정값 및 위치 데이터 확인 후 기록

📌 3. 기존 서보 드라이브 제거

✅ 서보 드라이브 전원 차단 후 5~10분 대기 (잔류 전압 방전)
✅ 모든 케이블(전원, 엔코더, 모터, 통신) 연결 위치 메모 후 분리
✅ 고정 나사 및 브라켓 해체 후 서보 드라이브 제거

📌 4. 새 서보 드라이브 설치 및 연결

✅ 새 서보 드라이브가 기존 모델과 호환되는지 확인 (전압, 통신 방식 등)
✅ 제어 케이블, 전원 케이블, 서보 모터 케이블을 기존과 동일하게 연결
✅ PLC와 통신하는 경우 RS-485, CC-Link, EtherCAT 등의 설정 확인

🔹 케이블 연결 참고

신호명 기존 드라이브 연결 위치 새 드라이브 연결 위치

📌 5. 파라미터 복구 및 설정

✅ PC 소프트웨어(FR Configurator2)로 백업한 파라미터 복원
✅ 내장 패널에서 기존에 기록한 설정값 입력
✅ 새 서보 드라이브의 기본 파라미터 확인 및 조정
✅ PLC와 통신하는 경우 통신 설정 (전송 속도, 노드 번호 등) 확인

📌 6. 테스트 및 시운전 (Run Test)

✅ 수동 모드로 서보 모터 구동 테스트
✅ 위치 제어 및 속도 제어 정상 동작 확인
✅ 비상 정지(EMG) 및 알람 기능 점검
✅ 서보 드라이브 상태 표시(디지털 패널) 확인

📌 7. 최종 점검 및 완료

✅ PLC 및 전체 시스템과의 연동 확인
✅ 배선 정리 및 고정 나사 점검
✅ 이상 없을 시 정상 운영 시작

💡 ⚠ 교체 시 주의 사항

• ⚠ 전원 차단 후 최소 5~10분 대기 (잔류 전압 방전 주의)
• ⚠ 기존 서보 드라이브 모델과 새 모델이 호환되는지 확인 (전압, 제어 방식 등)
• ⚠ PLC와 연결된 경우 통신 설정 및 파라미터 동기화 필수
• ⚠ 최초 작동 시 저속으로 테스트 후 정상 여부 확인

✅ 결론

미쓰비시 서보 드라이브 교체는 백업 → 제거 → 설치 → 설정 복구 → 테스트 순서로 진행됩니다.
PLC와 연동된 경우, 파라미터 및 통신 설정을 주의 깊게 확인하는 것이 중요합니다. 😊

🔹 PLC와 서보 모터 연결 구조

PLC(Programmable Logic Controller)와 서보 모터(Servo Motor)는 공장 자동화 및 정밀 제어 시스템에서 필수적인 조합입니다. 서보 모터를 PLC와 연결하려면 서보 드라이버(Servo Driver) 를 사용하여 통신하고 제어해야 합니다.

📌 1. PLC와 서보 모터 연결 개요

PLC는 서보 모터를 직접 제어하지 않고, 서보 드라이버를 통해 제어 신호를 보냅니다.
서보 드라이버는 PLC에서 받은 신호를 해석하여 서보 모터를 구동하는 역할을 합니다.

🔹 기본 연결 흐름:
➡ PLC → 서보 드라이버 → 서보 모터
➡ 서보 엔코더 → 서보 드라이버 → PLC 피드백

📌 2. 연결 방식 (제어 신호 유형에 따른 차이점)

① 펄스(Pulse) 및 방향(Direction) 방식

✅ 소형 PLC 및 간단한 위치 제어에 사용
✅ PLC에서 펄스(Pulse) 및 방향(Direction, CW/CCW) 신호를 생성하여 서보 드라이버로 전송
✅ 서보 드라이버가 이 신호를 받아 서보 모터의 속도 및 위치를 제어

🔹 연결 신호

• 펄스(PUL+, PUL-) → 모터의 회전 속도 결정
• 방향(DIR+, DIR-) → 회전 방향 결정 (정방향/역방향)
• 서보 온(SON+, SON-) → 서보 모터 활성화
• 알람(ALM+, ALM-) → 서보 드라이버 오류 감지

🔹 사용 PLC 모듈 예시

• FX5-40SSC-S (MELSEC iQ-F 시리즈)
• QD75P (MELSEC Q 시리즈)

② 아날로그(Analog) 신호 제어 방식

✅ 속도 제어(010V 또는 420mA) 방식
✅ PLC에서 서보 드라이버로 전압(010V) 또는 전류(420mA) 신호를 전송하여 속도 제어
✅ 위치 제어보다는 속도 및 토크 제어에 적합

🔹 연결 신호

• 아날로그 속도 입력(VR+, VR-) → 0~10V
• 아날로그 토크 입력(TR+, TR-) → 4~20mA
• 서보 온(SON) → 서보 모터 활성화
• 리미트 스위치(Limit Switch, LSP, LSN) → 안전 기능

🔹 사용 PLC 모듈 예시

• FX5-4DA (MELSEC iQ-F 시리즈, 아날로그 출력 모듈)
• Q68DA (MELSEC Q 시리즈)

③ 통신 방식 (RS-485, Modbus, EtherCAT, CC-Link 등)

✅ 고정밀 및 다축 서보 시스템에서 사용
✅ PLC와 서보 드라이버가 직접적인 통신 프로토콜을 이용하여 데이터를 주고받음
✅ 고속 데이터 처리 및 다축 제어 가능

🔹 주요 통신 방식

• RS-485(Modbus RTU) → FX5U 및 Q 시리즈에서 사용 가능
• CC-Link, CC-Link IE Field → 미쓰비시 PLC 전용 네트워크
• EtherCAT, PROFINET → 고속 산업용 이더넷 통신

🔹 사용 PLC 모듈 예시

• FX5-485ADP (RS-485 통신 모듈)
• QJ71E71 (Ethernet 통신 모듈)

📌 3. 서보 모터의 피드백(Encoder 신호) 연결

서보 모터에는 엔코더(Encoder) 가 장착되어 있어, 회전 위치 및 속도를 측정하여 PLC 또는 서보 드라이버로 피드백을 제공합니다.

✅ 인크리멘탈(Incremental) 엔코더 → A상, B상, Z상 펄스 출력
✅ 앱솔루트(Absolute) 엔코더 → 현재 위치 값을 직접 전송

🔹 연결 방식

• 엔코더(A, B, Z 신호) → 서보 드라이버로 입력
• 서보 드라이버 → PLC로 피드백 신호 전송

📌 4. 미쓰비시 PLC와 서보 모터 연결 예시

🔹 예제 1: FX5U + MR-JE 서보 드라이버 (펄스 제어)

1. FX5U PLC의 고속 펄스 출력 포트(PTO) → MR-JE 서보 드라이버 입력
2. PUL+, PUL- (펄스 신호) → 서보 모터 속도 제어
3. DIR+, DIR- (방향 신호) → 회전 방향 결정
4. 서보 드라이버에서 알람(ALM) 신호를 PLC로 피드백

🔹 예제 2: Q 시리즈 PLC + MR-J4 서보 드라이버 (CC-Link 통신)

1. Q 시리즈 PLC에 CC-Link 마스터 모듈(QJ71PB92V) 장착
2. MR-J4 서보 드라이버와 CC-Link 네트워크 연결
3. PLC에서 서보 모터로 속도 및 위치 명령 전송
4. 서보 드라이버에서 상태 및 위치 피드백을 PLC로 전송

📌 5. 결론

✅ 펄스(Pulse) 방식 → 단일 축 제어 및 간단한 위치 제어
✅ 아날로그(Analog) 방식 → 속도 및 토크 제어
✅ 통신 방식(CC-Link, Modbus, EtherCAT) → 다축 및 정밀 제어

미쓰비시 PLC와 서보 모터를 연결할 때는 제어 방식과 필요한 모듈을 확인하여 적절한 설정을 하는 것이 중요합니다. 😊

미쓰비시 PLC에서 동기 엔코더(Synchronous Encoder) 는 모터의 회전 위치 및 속도를 감지하여 제어 시스템에 피드백을 제공하는 중요한 센서입니다. 이를 통해 정밀한 위치 및 속도 제어가 가능합니다.

🔹 동기 엔코더의 기본 구조

미쓰비시 PLC에서 사용되는 동기 엔코더는 일반적으로 광학식(Optical) 또는 자기식(Magnetic) 방식으로 동작합니다.

1️⃣ 주요 구성 요소

1. 디스크(Encorder Disk)
   • 광학식 엔코더: 투명한 원판에 슬릿이 일정 간격으로 배열
   • 자기식 엔코더: 자기 신호를 감지하는 패턴 포함
2. 광원 또는 자기 센서
   • 광학식: LED 및 광 검출기(포토센서) 사용
   • 자기식: 홀센서(Hall Sensor) 또는 자기 저항 센서 사용
3. 신호 처리 회로
   • 회전 신호를 전기적 펄스로 변환
   • A상/B상 및 Z상 펄스 생성(Incremental 방식)
   • 절대 위치 값을 출력하는 경우(Absolute 방식) 직렬 통신을 통해 데이터 전송
4. 출력 신호
   • 증분형(Incremental): A상, B상, Z상 펄스 출력
   • 절대형(Absolute): BCD, 그레이 코드 또는 직렬 데이터 출력

🔹 동기 엔코더와 미쓰비시 PLC 연결

미쓰비시 PLC에서 동기 엔코더를 연결할 때는 고속 카운터 모듈(High-Speed Counter Module) 또는 서보 증분형 엔코더 입력 모듈을 사용합니다.

1️⃣ 연결 방식

• 증분형(Incremental) 엔코더: A상, B상, Z상 3선 신호 입력
• 절대형(Absolute) 엔코더: 병렬(Gray/Binary) 또는 직렬(Ssi, EnDat, BiSS) 통신 방식

2️⃣ 주로 사용되는 모듈

• FX5-40SSC-S: 고속 카운터 모듈 (FX 시리즈)
• QD62-H: 고속 카운터 모듈 (Q 시리즈)
• MR-J4-B: 서보 증분형 엔코더 입력 모듈

🔹 동기 엔코더의 동작 원리

1. 모터가 회전하면 디스크가 함께 회전합니다.
2. 광 센서 또는 자기 센서가 회전 디스크의 변화를 감지하여 펄스 신호(A상, B상, Z상) 를 출력합니다.
3. PLC 또는 서보 드라이버는 이 신호를 분석하여 속도 및 회전 방향을 감지합니다.
4. Z상 신호를 이용하여 한 바퀴의 기준점을 설정할 수 있습니다.
5. 절대형 엔코더의 경우, 초기화 없이 현재 위치 값을 직접 읽을 수 있습니다.

🔹 동기 엔코더 활용 예시

✅ 서보 모터의 정밀한 위치 및 속도 제어
✅ CNC, 로봇, 컨베이어 시스템에서 위치 보정
✅ 고속 회전 장비의 실시간 모니터링 및 제어

💡 미쓰비시 PLC와 엔코더를 연결할 때는

• PLC 모델에 따라 지원하는 엔코더 타입이 다를 수 있으므로 사양을 확인하세요!
• 고속 카운터 모듈이 필요한지 여부를 체크하세요! 😊

1. MELSEC iQ-R 시리즈

✔ 최신 고성능 PLC
✔ 초고속 데이터 처리, 대용량 메모리
✔ 대규모 공장 자동화 및 스마트 팩토리용

2. MELSEC iQ-F 시리즈

✔ 소형·중형 자동화 시스템에 최적화
✔ 내장 네트워크 기능(Ethernet, RS-485 등)
✔ 경제적인 차세대 컴팩트 PLC

3. MELSEC-Q 시리즈

✔ 고속·고정밀 제어가 가능한 범용 PLC
✔ 모듈형 설계로 확장성 우수
✔ 공장 자동화(FMS, CIM 등) 및 대규모 생산라인 적용

4. MELSEC-L 시리즈

✔ Q 시리즈보다 콤팩트한 크기의 중형 PLC
✔ 다양한 확장 모듈 지원
✔ 비용 대비 성능이 우수한 모듈형 PLC

5. MELSEC-F 시리즈 (FX 시리즈)

✔ 콤팩트한 크기의 경제적인 PLC
✔ FX3U, FX5U 등 다양한 모델 제공
✔ 소규모 자동화 시스템 및 독립형 제어에 적합

6. MELSEC-QS/WS 시리즈 (안전 PLC)

✔ 기계 안전 및 산업 안전 규격 준수
✔ 위험 환경에서의 안전 제어 기능 제공
✔ 산업용 로봇, 프레스기 등의 안전 제어에 활용

1. 장비 PLC와 PC를 케이블로 연결

   - PLC MAIN CPU에서 단자 + PC와 연결

2. WORKS3실행 >  Read from plc 선택 > Parameter + Program 선택 

3. ok 느르면 프로그램이 체크됨

4. 프로그램 선택 되면, 실행 누름

5. 전부 Yes 선택

6. plc데이터 pc로 읽어옴.

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읽어온 프로그램을 다른이름으로 저장 하는 방법

프로젝트 > 다른이름으로 저장

저장