미쓰비시 서보 모터 원점 복구 구조 및 방법

🔹 미쓰비시 서보 모터 원점 복구 구조 및 방법

미쓰비시 서보 모터의 원점 복구는 앱솔루트(Absolute) 방식과 인크리멘탈(Incremental) 방식에 따라 다르게 동작합니다.
각 방식별 원점 복구 구조와 복구 방법을 설명하겠습니다.

---

📌 1. 서보 모터 원점 복구 방식

🔹 ① 앱솔루트 엔코더 (Absolute Encoder) 방식

✅ 배터리 내장형 엔코더로, 전원이 꺼져도 위치 데이터 유지
✅ 배터리 교체 시 원점 데이터 삭제될 수 있음 → 원점 복구 필요
✅ 일반적으로 초기 설치 시 한 번만 원점 설정 필요

🔹 ② 인크리멘탈 엔코더 (Incremental Encoder) 방식

✅ 전원이 꺼지면 위치 데이터가 삭제됨 → 매번 원점 복귀 필요
✅ 기계식 리미트 센서 또는 Z상 펄스(Z-pulse) 신호를 사용하여 원점 복구

---

📌 2. 미쓰비시 서보 원점 복구 구조

🔹 앱솔루트 엔코더 방식 (Absolute Encoder)

1. 서보 드라이브 내부 배터리가 위치 데이터를 저장
2. 전원이 꺼져도 원점 좌표를 유지
3. 배터리 방전 또는 교체 시 원점 데이터 삭제 → 원점 설정 필요

📌 원점 데이터가 삭제되었을 경우 원점 복구 과정
✅ PLC 또는 서보 드라이브 설정에서 원점 복구 명령 실행
✅ 기준 위치에서 초기 원점 데이터 저장
✅ 이후부터 전원을 꺼도 원점 정보 유지됨

---

🔹 인크리멘탈 엔코더 방식 (Incremental Encoder)

1. 전원 ON 시 위치 데이터 초기화됨
2. 원점 복구를 위해 기계식 리미트 센서 또는 Z상 펄스를 사용
3. PLC 또는 서보 드라이브에서 원점 복귀 프로그램 실행

📌 원점 복구 구조 (3가지 방식)
✅ 리미트 스위치 방식 → 기계식 리미트 센서 접촉 후 후진하여 원점 설정
✅ Z상 펄스 방식 → 모터의 Z상 신호를 기준으로 원점 설정
✅ 근접 센서 + Z상 펄스 조합 → 근접 센서 감지 후 Z상 펄스에서 원점 결정

---

📌 3. 미쓰비시 서보 원점 복구 방법 (실제 적용)

🔹 앱솔루트 엔코더 원점 복구 방법 (배터리 교체 후)

🔹 사용 장비: MR-J2S, MR-J3, MR-J4 서보 드라이브
🔹 원점 데이터 손실 시 수행 절차:

1️⃣ 서보 드라이브 전원 ON
2️⃣ PLC 또는 서보 드라이브 설정 화면에서 원점 설정 모드 진입
3️⃣ 모터를 수동으로 원점 위치로 이동 (기준 위치 맞추기)
4️⃣ 원점 설정 명령 실행 (파라미터 P0000 저장)
5️⃣ 서보 OFF 후 다시 ON → 원점 데이터가 유지되는지 확인

---

🔹 인크리멘탈 엔코더 원점 복구 방법 (리미트 센서 사용)

🔹 사용 장비: 일반 인크리멘탈 서보 모터
🔹 원점 복귀 순서:

1️⃣ PLC 프로그램에서 원점 복귀 명령 실행
2️⃣ 서보 모터가 리미트 센서를 감지할 때까지 이동
3️⃣ 리미트 센서를 감지한 후 반대 방향으로 이동하여 Z상 펄스 검출
4️⃣ Z상 펄스 검출 시 현재 위치를 원점으로 설정
5️⃣ 원점 복귀 완료 후 서보 모터 정지

📌 💡 참고:

• 리미트 스위치 감지 후 바로 원점을 설정하면 정밀도가 낮아질 수 있음
• 리미트 감지 후 후진하여 Z상 펄스에서 정확한 원점을 설정하는 것이 일반적

---

📌 4. 원점 복구 관련 트러블 및 해결 방법

문제 원인 해결 방법

원점 설정 후 전원 껐다 켜면 원점이 초기화됨	배터리 방전 또는 배터리 연결 오류	- 배터리 상태 확인 및 교체 - 배터리 커넥터 재확인
원점 복귀 중 정지됨	리미트 스위치 고장 또는 위치 설정 오류	- 리미트 스위치 및 Z상 펄스 신호 확인 - 원점 복귀 속도 조정
원점 복귀 완료 후 위치 오차 발생	기계적 백래시 또는 센서 위치 오류	- 감속기 및 기계적 오차 보정 - 근접 센서 위치 재조정

---

✅ 결론

미쓰비시 서보 모터의 원점 복구는 앱솔루트 방식과 인크리멘탈 방식에 따라 다르게 동작합니다.
1️⃣ 앱솔루트 엔코더는 배터리가 유지되면 원점 정보가 저장됨
2️⃣ 배터리 방전 시 원점 데이터를 초기화해야 함
3️⃣ 인크리멘탈 엔코더는 매번 원점 복귀를 수행해야 함

원점 복구 후, PLC에서 위치 데이터가 정상적으로 유지되는지 확인하는 것이 중요합니다 😊